倍福伺服驅(qū)動器上電報警故障維修：BECKHOFF伺服驅(qū)動器上電無顯示故障經(jīng)典經(jīng)驗，倍福伺服驅(qū)動器上電無顯示故障主要的原因是在電路，電壓或是電源的問題上，對它們的測試以上電后檢測各引腳電壓為主,如果電路包含相同的部分,也可以通過對比電阻或電壓差異來判斷故障點(diǎn)。
倍福伺服驅(qū)動器報警代碼維修講解：
F720
Feedback "general":
Initialization failed
1、 編碼器受干擾
2、 編碼器供電不足（常見于
和第三方電機(jī)匹配時）
1、排除干擾源，提高 EMC 防護(hù)等級
2、檢查編碼器接線
3、如果仍然頻繁出現(xiàn)，請送修
F85*
One cable feedback
單電纜反饋錯誤，電機(jī)震動過
大。
改善電機(jī)安裝、降低電機(jī)震動
FA49
Feedback process
channel error (1Vss)
編碼器受干擾
1、 檢查接地措施，提高 EMC 防護(hù)等級
2、 應(yīng)急辦法可以將此項檢測設(shè)置為關(guān)
閉。(P-0-150)
FC03
Control voltage error
控制電壓過低 檢查并改善直流控制電源 Us 電壓
FC08
Overcurrent error
external dc link
connection (X02)
過流
1、 檢查伺服接地
2、 檢查線纜接頭等處有無松動
3、 若處理后仍然頻繁發(fā)生，請送修
FC09
Deadtime error
死區(qū)時間錯誤
FC0B
Overcurrent error
motor (X13 / X23)
電機(jī)過流
1、 檢查伺服電機(jī)是否短路
2、 檢查電機(jī)動力線有無松動，電纜有
無破損，如用到 AX59XX 的 AX
Bridge 模塊，請檢查模塊是否接觸
良好。
3、 確保主電路供電良好
FCD3
Overspeed error
電機(jī)過速 檢查電機(jī)及驅(qū)動器接地措施
FD11
Periphery voltage too
low
外部電壓過低 檢查并改善直流外部電源 Up 電壓
FD19
A/D-Converter:
Peripheral voltage -
measuring error
內(nèi)部 A/D 檢測模塊出錯
1、 改善電機(jī)及驅(qū)動器接地措施，提高
EMC 防護(hù)水平。
2、 如果仍頻繁出現(xiàn)，請送修
ecatslv.c
ecatslv.h
Ecatslv:處理EtherCAT狀態(tài)機(jī)模塊。狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)換請求由主站發(fā)起，主站將請求狀態(tài)寫入A1Control寄存器中，從站采用查詢的方式獲取當(dāng)前該狀態(tài)轉(zhuǎn)換的事件，將寄存器值作為參數(shù)傳入AL_ControlInd()函數(shù)中，
該函數(shù)作為核心函數(shù)來處理狀態(tài)機(jī)的轉(zhuǎn)換，根據(jù)主站請求的狀態(tài)配置SM通道的開啟或關(guān)閉，檢查SM通道參數(shù)是否配置正確等。
coeappl.c
coeappl.h
Coeappl: CoE服務(wù)的應(yīng)用層接口模塊。對CoE服務(wù)實際應(yīng)用的處理以及CoE對象字典的處理。
包括對象字典的初始化，添加對象到對象字典，移除對象字典中的某一條目以及清除對象字典等處理函數(shù)的實現(xiàn)。
mailbox.h
mailbox.c
Mailbox:處理EtherCAT郵箱服務(wù)模塊。包括郵箱通信接口的初始化，郵箱通道的參數(shù)配置，根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)機(jī)來開啟或關(guān)閉郵箱服務(wù)，郵箱通信失敗后的郵箱重復(fù)發(fā)送請求，郵箱數(shù)據(jù)的讀寫以及根據(jù)主站請求的不同服務(wù)類型調(diào)用相應(yīng)服務(wù)函數(shù)來處理，本文主要研究的是CoE郵箱服務(wù)類型的處理。
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