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維修項目
伺服電機維修

安川機器人伺服速度運行時,時快時慢電機維修

發(fā)布者:觸摸屏    來源:上海仰光電子科有限公司     發(fā)布時間:2020-12-26

安川機器人伺服速度運行時,時快時慢電機維修
安川機器人伺服電機維修
1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時,時快時慢,象爬行
一樣,怎么辦?
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的,
請調
整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當調整系統(tǒng)增益,或運行驅動器自動增益
調整功能。
2、機器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW,試機時一上電,電機就
振動并有很大的噪聲,然后驅動器出現(xiàn)
16號報警,該怎么解決?
這種現(xiàn)象一般是由于驅動器的增益設置過高,產生了自激震蕩。請
調整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當降低系統(tǒng)增益。
3、機器人交流伺服驅動器上電就出現(xiàn)
22號報警,為什么?
22號報警是編碼器故障報警,產生的原因一般有:
A.編碼器接線有問題:斷線、短路、接錯等等,請仔細查對;
B.電機上的編碼器電路板有問題:錯位、損壞等,請送修。
4、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,控制系統(tǒng)輸出的是脈
沖和方向信號, 但不管是正轉指令還是反轉指令, 電機只朝一個方向轉,
為什么?
機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,可以接收三種控制信號:
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為 A/B正交脈
沖(No42為0),請將 No42改為3(脈沖 / 方向信號)。
5、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中,能否用伺服
-ON作為控制電機脫
機的信號,以便直接轉動電機軸?
盡管在 SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機(處于自由狀態(tài)),但不要
用它來啟動或停止電機,頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時,可以采用控制方式的切換來實現(xiàn):假設伺服系統(tǒng)
需要位置控制,可以將控制方式選擇參數(shù)
No02設置為 4,即** 方式為位
置控制,第二方式為轉矩控制。然后用
C-MODE來切換控制方式:在進行
位置控制時,使信號 C-MODE打開,使驅動器工作在一方式 (即位置控制)
下;在需要脫機時,使信號 C- MODE閉合,使驅動器工作在第二方式(即
轉矩控制)下,由于轉矩指令輸入 TRQR未接線,因此電機輸出轉矩為零,
從而實現(xiàn)脫機。
6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控
制方式下,位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理,在裝機后
調試時,發(fā)出運動指令,電機就飛車,什么原因?
這種現(xiàn)象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的
A/B正交信號相序
錯誤、形成正反饋而造成,可以采用以下方法處理:
A.修改采樣程序或算法;
B.將驅動器脈沖輸出信號的 A+和A-(或者 B+和B-)對調,以改變相
序;
C.修改驅動器參數(shù) No45,改變其脈沖輸出信號的相序。
安川莫特曼MOTOMAN機器人常用的電機如下:

1、安川MOTOMAN機器人伺服電機II系列型號:

SGMGH-1AA2A-YR3* SGMGH-1AA2A-YR2

SGMGH-75A2A-YR3* SGMGH-75A2A-YR1

SGMGH-55A2A-YR1* SGMGH-55A2A-YR1

SGMGH-44A2A-YR4* SGMGH-44A2A-YR1

SGMGH-44A2A-YR1* SGMGH-30A2A-YR1

SGMGH-20A2A-YR1* SGMGH-13A2A-YR7

SGMGH-13A2A-YR5* SGMPH-01ANA-YR1

SGMPH-01A2A-YR1* SGMSH-30ACA-YR1

SGMSS-15A2A-YR1* SGMSS-20A2A-YR1

2、安川伺服電機Ⅴ系列型號:

SGMRV-05ANA-YR1* SGMRV-05ANA-YR2

SGMRV-09ANA-YR1* SGMRV-09ANA-YR2

SGMRV-13ANA-YR1* SGMRV-13ANA-YR2

SGMRV-20ANA-YR1* SGMRV-20ANA-YR2

SGMRV-30ANA-YR1* SGMRV-30ANA-YR2

SGMRV-37ANA-YR1* SGMRV-37ANA-YR2

SGMRV-44ANA-YR1* SGMRV-44ANA-YR2

SGMRV-55ANA-YR1* SGMRV-55ANA-YR2

SGM**-02ANA-YR1* SGM**-04ANA-YR1

SGM**-A5ANA-YR1* SGM**-A5ANA-YR2

SGMRV-13ANA-YR11(HP20D-L)

SGMRV-13ANA-YR11(MH50-U)

SGMRV-37ANA-YR11(MH50-L)

SGMRV-37ANA-YR11(ES165D-L)

SGMRV-75ANA-YR12。

SGMRV-50ANA-YR12。

SGMRV-44ANA-YR12。



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