安川工業(yè)機器人常規(guī)保養(yǎng)維護方法
1剎車檢查
正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下：
(1)運行每個機械手的軸到它負(fù)載大的位置。
(2)機器人控制器上的電機模式選擇開關(guān)打到電機關(guān)(MOTORS OFF)的位置。
(3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機關(guān)掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。
2失去減速運行(250mm/s)功能的危險
不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)。這將影響減速運行(250mm/s)功能。
3安全使用示教器
安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕(Enabling device)，當(dāng)按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡?MOTORS ON)模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C關(guān)(MOTORS OFF)模式。
為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設(shè)備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調(diào) 試的時候，當(dāng)機器人不需要移動時，立即松開能使設(shè)備按鈕(Enabling device)。
當(dāng)編程人員進入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。
4在機械手的工作范圍內(nèi)工作
如果必須在機械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點:
(1)控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作；
(2)當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s 位置時候,最大速度限制在250mm/s .進入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個位置.只有對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；
(3)注意機械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備；
(4)檢查每個軸的電機剎車。
Motoman機器人以下型號可以提供維修安裝保養(yǎng)改造服務(wù)：
安川Motoman機器人CR20
安川Motoman機器人CR50
安川Motoman機器人DA9IC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機器人DA20 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機器人DX1350N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人EA1400N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人EA1900N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人EPH4000N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人EPL80 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人EPL160 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人EPL300 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人EPL500 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人ES165N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人ES200N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP3 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP3JC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機器人HP3L 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP3XF 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP3XFC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機器人HP5 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP5C 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機器人HP6 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP20 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP206 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP50 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP50-20 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP5035 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP165 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP165100 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP200 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP350 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人P350200 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP500 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人HP600 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機器人K3 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機器人K6 控制柜/控制器ERC/MR
安川Motoman機器人K10 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機器人K30 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機器人K60 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機器人K100 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機器人SK506 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機器人SV3X 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP6 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP20 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP20M 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP50 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP130 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP165 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP200 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP350 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人UP500 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人K150 控制柜/控制器ERC/MRC6
安川Motoman機器人PX800 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人PX1450 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人PX1850 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人PX2050 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人PX2750 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人PX2850 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人PX2900 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機器人S604WS 控制柜/控制器ERC
安川Motoman機器人SK6 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機器人SK16 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機器人SK45 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機器人SK120 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機器人SK150 控制柜/控制器MRC
安川工業(yè)機器人五種伺服器常見故維修一、安川工業(yè)機器人示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；安川工業(yè)機器人維修故障原因為電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。相應(yīng)的維修方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
安川工業(yè)機器人五種伺服器常見故維修二、導(dǎo)致安川工業(yè)機器人維修電機在一個方向上比另一個方向跑得快的原因及解決方法；
（1）故障原因：無刷電機的相位搞錯，維修方法：檢測或查出正確的相位。
（2）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置，維修方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差電位器位置不正確，維修方法：重新設(shè)定。
安川工業(yè)機器人五種伺服器常見故維修三、安川工業(yè)機器人維修伺服電機失速故障的原因及解決措施；
（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯。維修方法如下：a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動器上可以）b.如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。C.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENCA和ENCB對調(diào)接入。d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。
（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。安川工業(yè)機器人維修方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。
安川工業(yè)機器人五種伺服器常見故維修四、安川工業(yè)機器人的伺服驅(qū)動器的LED燈是綠的，但是電機不動，導(dǎo)致工業(yè)機器人維修此種故障的原因及方法；故障原因一：一個或多個方向的電機禁止動作�？赏ㄟ^檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口進行維修。故障原因二：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。解決措施是將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。
安川工業(yè)機器人五種伺服器常見故維修五、安川工業(yè)機器人上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮；安川工業(yè)機器人維修故障原因為供電電壓太低，小于最小電壓值要求。維修方法：檢查并提高供電電壓。
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