現(xiàn)代機器人伺服控制器維修,怎樣分析故障?
伺服器的維修,和變頻器最大的不同就是沒有馬達無法試機,而作為維修公司,你不可能備有所有型號的伺服馬達,試機是一個繞不開的坎。更讓人惱火的是,你不連接編碼器,編碼器的故障報警會掩蓋其他所有故障報警。我的做法是先詢問客戶,伺服器現(xiàn)場故障情況,比如現(xiàn)場根本沒有出現(xiàn)過編碼器相關(guān)的故障信息,維修時,你就根本不用考慮編碼器問題。報警過載過流,電壓低,無法定位,無法啟動這些故障,我一般直接找故障點,然后反向推理一到兩步,為什么會出現(xiàn)這個故障報警。
客戶說速度不穩(wěn)定,電流時大時小,然后出現(xiàn)過載,客戶還說編碼器已經(jīng)換了,強調(diào)編碼器是好的。
現(xiàn)代機器人伺服驅(qū)動器維修
有規(guī)律的控制逆變器率開關(guān)器件的導(dǎo)通與關(guān)斷,可以得到任意頻率的三相交流輸出。
通常的中小容量的變頻器主回路器件一般采用集成模塊或智能模塊。智能模塊的內(nèi)部高度集成了整流模塊逆變模塊各種傳感器保護電路及驅(qū)動電路。如三菱生產(chǎn)的,富士生產(chǎn)的,西門子生產(chǎn)的等,內(nèi)部集成了整流模塊功率因數(shù)校正電路逆變模塊及各種檢測保護功能。模塊的典型開關(guān)頻率為,保護功能為欠電壓過電壓和過熱故障時輸出故障信號燈。
逆變電路中都設(shè)置有續(xù)流電路。續(xù)流電路的功能是當(dāng)頻率下降時,發(fā)現(xiàn)故障要及時診斷維修
異步電動機的同步轉(zhuǎn)速也隨之下降。為異步電動機的再生電能反饋至直流電路提供通道。在逆變過程中,寄生電感釋放能量提供通道。另外,當(dāng)位于同一橋臂上的兩個開關(guān),同時處于開通狀態(tài)時將會出現(xiàn)短路現(xiàn)象,并燒毀換流器件。所以在實際的通用變頻器中還設(shè)有緩沖電路等各種相應(yīng)的輔助電路,以電路的正常工作和在發(fā)生意外情況時,對換流器件進行保護
)驅(qū)動電路。
伺服器能運行起來,那就證明輸出驅(qū)動,IGBT沒有問題的,電流不穩(wěn)定,一般來說是電流取樣電路的故障。但倫茨有一個缺點,就是只使用了兩相電流傳感器,如果其中的一個傳感器有了故障,一般功率模塊也就報廢了。雖然納悶,也沒有深究,先拆下模塊,做霍爾動態(tài)檢測,波形,幅值完全正常。不放心,將驅(qū)動6個橋臂全部檢查,也正常。余下的就是主板的反饋輸入接口了。經(jīng)過反復(fù)檢測,也正常。于是裝機,開環(huán)帶燈,正常,試電機也正常。一個上午過去了,可以說沒有找到故障,于是讓客戶拿走。
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