安川MOTOMAN-GP8機(jī)器人維修中心
上海仰光電子科技有限公司維修流程:
第1步:根據(jù)客戶的故障描述,分析判斷該變頻器的可修性。
第2步:客戶寄/送到我公司待檢。
第3步:工程師具體檢測(cè)故障點(diǎn),分析原因,給出處理建議。
第4步:出具檢測(cè)報(bào)告書給客戶,報(bào)告中附有故障點(diǎn),處理方法,維修價(jià)格,所需時(shí)間。
第5步:征詢客戶意見,等待客戶確認(rèn),同意則進(jìn)行維修,不同意則原機(jī)返回。
第6步:工程師進(jìn)行故障排除,維修OK, 帶電機(jī)測(cè)試。
第7步:客戶付款。
第8步:良好的質(zhì)量服務(wù)。
上海仰光電子科技有限公司擁有大量專業(yè)技術(shù)人員,經(jīng)驗(yàn)豐富,配件齊全,服務(wù)周到,價(jià)格合理,交貨迅速,提供免費(fèi)檢測(cè)。沒有修不好的東西--只有不過關(guān)的技術(shù)13817011982微信同號(hào)
1、結(jié)構(gòu)組成:日本安川公司機(jī)器人;機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá),傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī);控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤;
2、機(jī)器人工作方式:機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型;作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作,機(jī)器人記錄;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系;二.機(jī)器人的操作和安川機(jī)器人操作及簡(jiǎn)單故障處理:
1、機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá),傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié),由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸,其中S軸控制整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。
控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤?刂蒲b置包括主計(jì)算機(jī)(CPU單元),伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器,各種外部信號(hào)輸入輸出板,電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源,在國內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐,主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。
2、 機(jī)器人工作方式:機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型,即由操 一
作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作,機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響;在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng);在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng);在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng);在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸,機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。
三. 機(jī)器人的操作和程序的編寫
1、 再現(xiàn)操作盒操作鍵說明:見P2-3
2、 示教盤操作鍵說明:見P2-6
3、 程序結(jié)構(gòu)說明:機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專 用語言(INFORM II),其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。
移動(dòng)指令主要有MOVJ(關(guān)節(jié)移動(dòng)),MOVL(直線移動(dòng)),MOVC(圓弧移動(dòng))等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。
輸入輸出指令主要有DOUT(開關(guān)量輸出的ON或OFF),DIN(將外 二
部開關(guān)量輸入信號(hào)讀入),WAIT(等待外部執(zhí)行條件滿足),AOUT(模擬信號(hào)輸出)等。
控制指令主要有JUMP(轉(zhuǎn)移到其它程序步),CALL(調(diào)出指定的程序),END(程序結(jié)束),TIMER(延時(shí)規(guī)定的時(shí)間),IF(條件判斷)等。
運(yùn)算指令主要有ADD(數(shù)據(jù)加),SUB(數(shù)據(jù)減),MUL(數(shù)據(jù)乘),DIV(除),AND(數(shù)據(jù)與),OR(數(shù)據(jù)或)等。功能是對(duì)
4、編寫機(jī)器人程序的步驟:大致確定工作所需的位置,打開機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn),按下MOTION TYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度,按下ENTER鍵確認(rèn),第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn),用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式,調(diào)出已編輯好的程序,將光標(biāo)移動(dòng)到第一步,按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的第一步的位置移動(dòng),到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到最后一步,按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵,最后一步的位置就和第一步重合。
5、程序的檢查:按下DISP鍵再按下F1(JOB)鍵,將光標(biāo)移動(dòng)到第一步,按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。
6、程序舉例說明:排氣投入機(jī)器人程序
主程序(MASTER JOB)說明:
NOP (空操作)
四
CLEAR STACK(堆棧清零)
DIN B000 IN#(21)(21#輸入送到變量B000) DIN B001 IN#(22)(22#輸入送到變量B001) DIN B002 IN#(23)(23#輸入送到變量B002) AND B000 B001 (B000與B001)
AND B000 B002 (B000與B001)
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF (如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步) JUMP *1 IF IN#(3)=ON (如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步) DOUT OT#(1) OFF (關(guān)閉輸出1#)
DOUT OT#(2) OFF (關(guān)閉輸出2#)
CALL JOB:QF IF B000=1 (如條件滿足調(diào)子程序QF) *1
MOVJ C0000 VJ=70.00 (移動(dòng)到工作原點(diǎn)位置) END
子程序QF說明:
NOP (空操作)
MOVJ C0000 VJ=50.00 (移動(dòng)到位置C000)
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF(如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步) MOVJ C0001 VJ=50.00 (移動(dòng)到位置C001)
五
MOVJ C0002 VJ=50.00 (移動(dòng)到位置C002) MOVL C0003 V=200.0 (移動(dòng)到位置C003) DOUT OT#(1) ON (輸出1#ON) TIMER T=2.00 (延時(shí)2秒) JUMP *11 IF IN#(3)=ON
DOUT OT#(9) ON
PAUSE
*11
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(21) ON
WAIT IN#(30)=ON
DOUT OT#(21) OFF
MOVL C0004 V=300.0
MOVL C0005 V=800.0
MOVL C0006 V=800.0
MOVJ C0007 VJ=50.00
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF
MOVJ C0008 VJ=50.00
MOVJ C0009 VJ=50.00
MOVJ C0010 VJ=50.00 *11步)9#ON) 9#OFF) 21#ON) 30#ON) 21#OFF) C004) C005) C006) C007) *12步)C008) C009) C0010)
六、(如條件滿足跳轉(zhuǎn)到 (輸出(暫停)(輸出(輸出(等待輸入(輸出(移動(dòng)到位置(移動(dòng)到位置(移動(dòng)到位置(移動(dòng)到位置(如條件滿足跳轉(zhuǎn)到 (移動(dòng)到位置(移動(dòng)到位置(移動(dòng)到位置)
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