FANUC (發(fā)那科)機(jī)器人-基本維護(hù)保養(yǎng)
一、
概述
定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命,
FANUC 機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月,六個(gè)月,一年,三年。
具體內(nèi)容如下:
一、在這里具體描述如何更換電池和潤(rùn)滑油。
二、更換電池
FANUC 機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池:
更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的 SRAM 中,
由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電,以保存數(shù)據(jù)。
當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí),則會(huì)在TP 上顯示報(bào)警(SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU)。
當(dāng)電壓變得更低時(shí),SRAM 中的內(nèi)容將不能備份,這時(shí)需要更換舊電池,并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。
因此,平時(shí)注意用Memory Card 或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。
控制器主板上的電池兩年換一次,具體步驟如下:
(1) 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池(推薦使用FANUC 原裝電池)。
。2)機(jī)器人通電開機(jī)正常后,等待30 秒。
。3)機(jī)器人關(guān)電,打開控制器柜子,拔下接頭取下主板上的舊電池。
(4)裝上新電池,插好接頭
2、
更換機(jī)器人本體上的電池
機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。
因此電池需要每年都更換,在電池電壓下降報(bào)警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時(shí),
允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換,則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警( SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d),
SHANGHAI-FANUC47此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作,遇到這種情況再更換電池,還需要做Mastering,
才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。
具體步驟如下:
。1)保持機(jī)器人電源開啟,按下機(jī)器急停按鈕。
。2)打開電池盒的蓋子,拿出舊電池。
。3)換上新電池(推薦使用FANUC 原裝電池),注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極(電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí))。
。4)蓋好電池盒的蓋子,上好螺絲。
三、更換潤(rùn)滑油
機(jī)器人每工作三年或工作10000 小時(shí),
需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤(rùn)滑油和J4 軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油,具體步驟如下:
。1)機(jī)器人關(guān)電。
。2)拔掉出油口塞子。
。3)從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油,直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí),停止加油。
。4)讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng),動(dòng)作一段時(shí)間,直到?jīng)]有油從出油口處流出。
(5)把出油口的塞子重新裝好。
注意:錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞,為避免發(fā)生錯(cuò)誤,
操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn):
。1)更換潤(rùn)滑油之前,要將出油口塞子拔掉。
。2)使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
(3)避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源,如果非要不可,壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi),流量必須控制在 15/ss 以內(nèi)。
。4)必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油,其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。
。5)更換完成,確認(rèn)沒有潤(rùn)滑油從出油口流出,將出油口塞子裝好。
。6)為了防止滑倒事故的發(fā)生,將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油,
操作步驟:
直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油,每次無須太多(約10CC)。
至于需要更換潤(rùn)滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。
四、控制器結(jié)構(gòu)
1、MAIN BOARD(主板):
主板上安裝著兩個(gè)微處理器,外圍線路,存儲(chǔ)器,以及操作面板控制線路。
2、MAIN BOARD BATTERY:在控制器電源關(guān)閉之后,電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變。
3、 I/O BOARD:FANUC 輸入/輸出單元,使用該部件后,
可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器,達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。
5、PSU:電源供給單元,電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。
控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器(LCD)上。
7、SERVO AMPLIFIER:伺服放大器,伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源,
8、OPERATION BOX:操作面板和操作盒,操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動(dòng)機(jī)器人,
以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。
面板上有一個(gè)串行接口的端口,供外部設(shè)備連接,另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口,用來備份數(shù)據(jù)。
操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER:變壓器,變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS:風(fēng)扇單元,熱交換器,這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。
則輸入電源連接到線路斷開器,以保護(hù)設(shè)備。
12、DISCHARGE RESISTOR:再生電阻器,為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度,在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。
五、控制器故障診斷
1、錯(cuò)誤分類概述
。1)錯(cuò)誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。
。2)每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯(cuò)誤分類。
。3)識(shí)別錯(cuò)誤以及癥狀的類別,要先于故障診斷。
。4)每一類錯(cuò)誤在機(jī)器人操作中都同等嚴(yán)重。
。5)錯(cuò)誤類型分為:
a、第一類錯(cuò)誤
b、第二類錯(cuò)誤
c、第三類錯(cuò)誤
d、第四類錯(cuò)誤
2、第一類錯(cuò)誤慨述
(1)癥狀
a 、控制器死機(jī)
b 、示教盒屏幕空白
。2)潛在的原因
a、控制器 AC 電源存在問題
b、斷開器的問題
c、變壓器的問題
d、控制器 DC 電源線路的問題
e、電纜線問題
g、示教盒/纜線問題
f、電源供給單元損壞
i、 開/關(guān)電路的問題
j、面板電路板保險(xiǎn)絲
3、第二類錯(cuò)誤概述
。1)癥狀
a示教盒鎖死,沒反應(yīng)
。2)潛在的原因
a 、軟件故障
b 、主板的問題
---u CPU 模塊,連同DRAM
---u FROM/SRAM 模塊
c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問題
d、 PSU 或者底板(激活信號(hào))的問題
e、輔助軸控制卡的問題
4、第三類錯(cuò)誤概述
(1)癥狀
b、KM1 和KM2 關(guān)閉,因此伺服沒有電源
c、 屏幕上顯示診斷信息
。2)潛在的原因
a、伺服放大器的問題
b、馬達(dá)/SPC 的問題
c 、編碼器/制動(dòng)模塊的問題
d 、緊急停止線路的問題
e 、緊急停止線路板的問題
f、緊急停止單元,連帶 KM1 和KM2 的問題
g、 面板電路板的問題
h 、纜線問題
4、第四類錯(cuò)誤概述
(1)癥狀
a 、機(jī)器人只能在手動(dòng)模式下工作
b 、能夠從示教盒運(yùn)行程序
。2)可能的原因
a、通訊或輸入/輸出的問題
ü 與 PLC 之間沒有通信
ü 行程開關(guān)等損壞
b、不正確的當(dāng)?shù)?遠(yuǎn)程開關(guān)設(shè)置,軟件控制的。
六、控制器維修
1、無法開機(jī)
2、利用控制板LED 指示燈診斷排除故障
(1)MAIN BOARD
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失,在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份;另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失,在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份;另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。
。2)MAIN BOARD 板7 段碼指示
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失,在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份;另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。
。3)PSU LED 指示
。4)PANEL BOARD 板上LED 指示
。5)PROCESS I/O 板上的LED 指示
。6)伺服放大器上LED 指示
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